Van est agé de 15 ans, il est le fils de Goau (Ancien roi de Fanelia) et de Varie (une descendante des Ryujinbitos, descendants du dieu dragon). Ses parents sont morts lorsqu'il avait environ 5 ans. Il a également un grand frère nommé Folken dont on parle plus bas. Grâce à sa moitié Ryujinbito, Van est capable de faire pousser des ailes dans son dos, il est le pilote du Gaimelf Escaflowne, Gaimelf mythique d'Ispano. Lors de son combat contre un dragon de terre, il sera transporté sur Terre dans une colonne de lumière afin de ramener Hitomi sur Gaea. Il a un caractère plutôt brusque et veut par dessus tout venger son royaume Fanelia détruit par l'armée de Zaibach. Il finira par se lier de liens très forts avec Hitomi et deviendra un grand compagnon de Allen.

Hitomi est agée de 15 ans également, étudiante dans un lycée, elle vit avec sa mère, son père et son jeune frère. Elle aime prédire le futur avec le tarot. Quand elle arrive sur Gaea, elle commence à avoir d'étranges visions de futur. Ces visions se manifestent grâce à un pendentif que lui a offert sa grand-mère, ce pendentif semble avoir un rapport avec la pierre pectoral d'Escaflowne. Elle est amoureuse de Allen de part sa ressemblance avec Amano qui est dans son lycée. Elle sera toujours là pour secourir Van et l'aider dans sa tache et elle finira par avoir des sentiments envers Van.

C'est la plus jeune fille du roi d'Astoria. Elle est agée de 15 ans et montre une grande faculté dans la médecine malgré son âge. Elle est pleine d'entrain et veut son indépendance, prête à faire des choses qui ne conviennent pas à son rang. Elle reste cependant gracieuse et polie. Elle se rendra compte que son père est un allié de Zaibach et se décidera à encourager Allen dans leur lutte. Elle est folle amoureuse de Allen même si celui ne semble pas partager entièrement ces sentiments.

C'est une chatte fille qui a toujours accompagné Van depuis leur jeunesse. Elle est orpheline et ses seuls repères se trouvent à Fanelia. Elle est très protectrice et cherche toujours toujours à attirer l'attention de Van en se disputant toujours avec Hitomi car elle aime Van.

C'est l'ainé du roi Goau, il est le frère ainé de Van, il a à peu pret 10 ans de plus que Van. Un jour Folken a disparu après être parti à la chasse aux dragons. Il en revient plus tard avec un bras en moins et comme étant allié aux troupes de Zaibach. Il est de nature assez froide et distante, mais il n'est ni violent ni cruel. Tout comme son frère il a la capacité d'avoir des ailes.

C'est le chef de l'empire Zaibach, Il est accroché à une machine qui le garde en vie depuis plus de 200 ans. Il passe son temps avec cette machine pour voir ce qui se passe dans le monde et pour essayer d'accomplir son rêve, contrôler le destin en voyant le futur.